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        1. 協作式機器人市場汽車行業領導者深圳百納瑞

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          關于優傲機器人,你不得不知道的30個問題 上(基礎篇)

          作者:潘敏瑤 瀏覽: 發表時間:2019-06-14 18:19:28 來源:高工機器人網



                1、什么是協作型機器人?為什么優傲機器人是協作型機器人?

            ISO TS 15066(協作型機器人技術規范)對協作機器人的基本定義是:協作型機器人是工業機器人的一個分支,英語是Collaborative Robots,簡寫COBOT,即協作型機器人可以和人類一起,發揮各自優勢,在同一個工作空間內合作完成某一項工作。

            優傲機器人具備以下特點:自重很輕,現場安裝部署靈活;圖形化界面,編程簡單方便;內設力控和功率限制,安全可靠;模塊化設計、功耗低、免維護,減少使用成本。這是協作型機器人應該有的樣子。

            2、優傲機器人與傳統工業機器人對比,有哪些優勢和劣勢?

            優傲機器人具有更先進的設計理念。首先是協作的理念,機器人與人共享工作空間,共同完成某項工作;其次是安全的理念,有專利保護的安全參數設置方式,保護人和機器人不受傷害;再次是人性化的理念,圖形化界面以及簡單編程和操作,任何人都可以成為機器人工程師;還有實用的理念,快速靈活部署,省時省電省維護;最后是經濟的理念,投資回報快,適應中小企業多品種生產,提高競爭力。由于強調安全,加上自重輕,優傲機器人在高速運動和穩定性方面不如傳統工業機器人。

            3、優傲機器人在維護保養上需要做哪些工作?與傳統工業機器人有什么不同?

            優傲機器人作為協作型機器人,維護保養工作比較簡單,具體如下:

            檢查控制箱。第一,安全功能測試,周期為每年一次,測試示教器急停按鈕功能,測試自由驅動模式,確認安全設置;第二,隨時目測檢查內部是否有灰塵,兩側過濾網清潔或更換。

            檢查機械臂。目測檢查電纜是否有損壞;檢查密封圈是否缺失或損壞,如果有,更換密封圈;檢查藍色蓋板是否有裂紋或損壞,如果有,更換;檢查藍色蓋板螺絲是否齊全并正確鎖緊。

            與傳統工業機器人相比,優傲機器人維護保養不需要更換備份電池和齒輪箱潤滑油。

            4、優傲機器人在協作型機器人領域地位如何?

            優傲機器人是全球第一家開發、研制、生產和產業化協作型機器人的公司,開創了協作型機器人的理念,并主導制訂了行業標準,即ISO TS15066協作型機器人技術規范。

            優傲機器人全球裝機量已經達到15,000多臺,占所有協作型機器人總裝機量的90%??梢灶A見,在未來幾年內,優傲機器人仍然是協作型機器人領域的領導者。

            5、優傲機器人有哪幾種型號?現場應用該如何選型?

            優傲機器人現在有三種型號:UR3、UR5和UR10,分別代表機器人工具端負載能力3公斤、5公斤和10公斤。(具體數據可參考技術參數表)

            機器人選型主要考慮以下問題:機器人裝配的工裝夾具和可能抓取工件的總重量(還需要考慮重心對負載的影響,參見用戶手冊負載圖);機器人需要的工作范圍;機器人與外部設備的通訊方式;機器人工作的環境溫度和IP等級;機器人工作的最大速度和加速度;機器人重復定位精度等參數。

            6、每種型號的優傲機器人軟件和硬件都是標準產品嗎?有沒有可選項?

            每種型號的優傲機器人包含:六關節的機械臂(包含電纜)、控制箱(包含電源線)、示教器(連接在控制箱上)和附件(安裝支架2個、工具端信號電纜、用戶手冊),軟件安裝PolyScope系統。

            優傲機器人沒有可選項,都是標準產品。

            7、優傲機器人負載怎么計算?超過負載使用會有什么影響?

            UR3機器人負載3公斤,UR5是5公斤,UR10是10公斤。需要注意,機器人最大允許有效負載取決于重心偏移,重心偏移定義為工具法蘭中心與重心的距離,在用戶手冊中有相關的負載圖,可以對照檢查。

            機器人即使在最大允許負載,最快速度(如UR5,關節速度最快180°/秒),延展度100%(機械臂完全展開)狀況下,對運動軌跡精度、使用壽命沒有影響。

            建議不要過載使用機器人,否則會降低軌跡精度,造成額外的偏差。

            8、優傲機器人的機械臂外形很獨特,它有什么特別的設計理念?

            優傲機器人的機械臂設計為6軸的關節型機械臂,類似人的手臂,并且每一個關節采用模塊化設計,例如:UR5機器人前三個關節是一樣的,后三個關節也是一樣的,這樣只需要兩個備用關節作為備件,就可以涵蓋整個機械臂的關節。

            機械臂的每一個關節都可以旋轉±360°(其中UR3末端關節還可以無限旋轉),所以,機械臂工具端的空間工作范圍可以是完整的球形。

            優傲機器人機械臂的設計可以達到很大的負載自重比,所謂小身體,大力氣。

            9、優傲機器人的精度有哪些類型?都是什么含義?

            重復定位精度:簡言之,如果運動重復多次,機器人到達同樣位置的精確程度,應該是以該點為圓心的圓形范圍,圓的半徑就是重復定位精度。測試重復定位精度需要給定測試次數、負載和運動速度等參數。

            優傲機器人的重復定位精度可以達到0.03毫米。

            10、優傲機器人的安全性是如何體現的?

            優傲機器人作為一款協作型機器人,有特殊的安全考慮。

            首先,優傲機器人和傳統機器人一樣有外接的緊急停止和安全停止功能;其次,優傲機器人在風險評估的基礎上可以設置個性化的安全參數,包括設置安全等級,調整力、功率、速度和動量四大安全參數,在同一安全等級內又可以根據機器人TCP工作區域和DI信號,設置正常模式和縮減模式,就是在不犧牲節拍的情況下,又能保證人員的安全。

            此外,還可以限制優傲機器人每一個關節的最大工作范圍和最快速度;給TCP設置邊界,相當于虛擬圍欄。最后,還可以把一部分DI和DO信號配置成安全信號。

            通過以上工作,在優傲機器人的使用現場可以得到一個可接受的、安全的協作型機器人系統。

            11、優傲機器人的防護等級是什么?優傲機器人可以在特殊環境中使用嗎?優傲機器人通過了哪些認證?

            UR3機器人防護等級是IP64,UR5和UR10是IP54。IP等級第一個數字是防塵,第二個數字是防水。優傲機器人的防護等級在一般工業環境中使用沒有問題。

            特殊環境一般指真空環境、潔凈室、噴漆、有大量粉塵或液體噴淋、高的靜電或電磁環境等。優傲機器人有測試認證,可以在潔凈室使用;機械臂通過穿防護服可以在有粉塵或噴淋液體環境使用。

            在真空環境沒有對機器人測試過,不建議使用;優傲機器人不具備防爆功能,不能在噴油性漆環境使用;不建議在高靜電或電磁環境使用,除非做好絕緣和防護。

            優傲機器人符合2006/42/EC的要求,通過了以下指令:2014/35/EU-低壓指令(LVD)、2014/30/EU-電磁兼容性指令(EMC)、2011/65/EU-特定危險物質禁用指令(RoHS)。

            優傲機器人通過了一系列安全系統認證,包括TüV NORD,根據EN ISO13849-1:2008 ,PLd測試;DELTA 環境測試證書;EMC測試證書;TüVSüD潔凈室測試證書,根據ISO14644-1符合ISO Class5。

            12、優傲機器人的通訊方式有哪些?

            優傲機器人通訊方式主要有兩種:一種是點對點的IO信號通訊,一種是基于以太網的總線通訊。

            點對點的通訊,有兩個地方可以接線,一個是控制箱內部安全控制板,有IO信號接線端子,包含16個DI信號、16個DO信號(其中各有8個信號可配置成安全IO)、還有2個AI信號和2個AO信號;另外一個是在工具端接頭,有2個DI信號、2個DO信號(可配置為NPN型)和2個AI信號。

            優傲機器人支持的總線通訊都是基于以太網TCP/IP協議的通訊,其中包括Modbus協議、Ethernet協議、Profinet協議和Socket通訊。

            13、優傲機器人可以和PC通訊嗎?可以實現哪些功能?

            優傲機器人可以與工控機、具備TCP/IP通訊模塊的PLC以及嵌入式系統進行通訊。

            優傲機器人提供的通訊接口如下:Dashboard(29999)接口,負責接收上位機指令,執行機器人初始化、加載程序、開始和暫停程序運行以及設置用戶角色等操作;Primary和Secondary(30001和30002)接口,對外發送機器人的狀態信息(機器人位置,IO,運行狀態等)。

            Realtime(30003)接口,往外發送機器人的詳細狀態信息(位置,速度,關節電流,力矩等),同時也可以接收上位機發送的腳本指令并立即執行;RTDE(30004)接口,往外發送機器人的詳細狀態信息(位置,速度,關節電流,力矩等),也會接收配置的輸入信息(IO,寄存器等)。

            Socket通訊,通過腳本指令與上位機通訊;XML-RPC通訊,一種通過XML格式傳輸結構化數據的協議,其優點在于傳輸的數據是結構化的,無需用戶自己進行序列化和解析操作。

            14、優傲機器人的技術支持和技術服務能力如何?

            最終用戶的現場技術支持和服務由優傲簽約分銷商完成,分銷商承諾24小時快速響應時間,快速解決現場問題。

            優傲機器人公司對簽約分銷商提供全方位的技術培訓和支持;優傲機器人在上海有備件庫存,可以根據分銷商要求提供備件;優傲機器人在上海建立維修中心,可以維修部分故障備件。優傲機器人開發全免費在線學習系統“優傲學院”,可以隨時隨地學習優傲機器人技術知識;優傲機器人在上海和深圳分別設置培訓中心,可以為分銷商技術培訓和實操,最終用戶的培訓由分銷商完成;

            優傲機器人建立技術支持郵箱support.china@universal-robots.com,可以快速專業地回復技術問題。

            15、學習優傲機器人很難嗎?如何快速學習優傲機器人?

            每一個人都可以學習使用優傲機器人,不需要有任何軟件編程或其他機器人背景,只要有一點電氣自動化知識即可。

            “優傲學院”是快速學習優傲機器人的渠道,在優傲機器人官網和優傲微信公眾號,都可以快速登錄優傲學院,隨時隨地學習優傲機器人知識。

            如果手邊暫時沒有機器人也沒關系,可以使用優傲的 虛擬軟件URSim ,在電腦上學習機器人的操作和編程,編好的程序還可以在真實機器人上使用。


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